心脏病是引致一直残疾的主要原因。心脏病患者通常会出新现脚部翘起的难题，失足的安全性很低，因为翘起脚会拖在顶部上，很容易被障碍物绊倒。四足动物稳定下来对于提高心脏病生还的生活数量级至关重要。亚急性期的现代入院更是为有效率，但在启动常规四足动物入院后，约50–60%的心脏病生还仍有一定持续性的运动障碍。常规四足动物入院通常涉及重复和特定任务的四足动物练功。研究说明，在亚急性和慢性心脏病当中，过道上的更进一步沿途军事训练可以提高沿途速度快和平衡点。
亚急性心脏病生还加入现代四足动物军事训练，并可用机电专用人造人，如Lokomat、四足动物军事训练器和G-EO系统会，可以在一定持续性上增加四足动物脱离性的稳定下来。但是这些四足动物军事训练系统会将可用者限制在像分时一样的固定生态当中。四足动物入院的一个重要目标是使脱离负重和期待能够在没有医护人指导员帮助的情况下尽快提高他们的生活质，过道的现代心脏病入院确实会遏制四足动物军事训练功效，从而在出新院时获得更是好的四足动物结果。然而，因为过道生态的必需难题过道军事训练并不是亚急性心脏病的罕见外科实践。可配戴式踝关节人造人确实是一种可行的解决提议，能够在过道军事训练期间更是好地遏制踝关节。
本研究他的团队已经开发计划出新一种躯体踝关节人造人，用于对患有慢性心脏病和躯干翘起难题的人展开四足动物军事训练。该人造人可以获取主动专用施力，以不利于轻瘫患者踝关节背屈以迈上过道，并协助足底弯曲以作出反应负载（动力装置专用Mode）。本研究的主要目地是评估可配戴人造人专用AFO对亚急性心脏病生还的影响。本文发表在《Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation》.
招聘的受测者符合以下入选规格，仅限于2个同年内首次发作的心脏病;单侧缺血性或出新血性心脏病引致的偏瘫;有足以的认知灵活性来遵循说明并理解研究的具体内容和目地。招聘的受测者通过抽签随机分为第三组：（1）动力装置专用踝关节人造人（PAAR），（2）摆动遏制踝关节人造人（SCAR），（3）常规军事训练（CT）。所有受测者接受住院治疗军事训练当中心入院他的团队规章的常规入院提议（物理疗法和职业疗法），时间段为2同一时间/工作日，仅限于站立、平衡点、步进和负重的规格下肢军事训练。
踝部人造人与军事训练情景
对于重新分配到PAAR和SCAR的受测者，每天展开30分钟的人造人专用军事训练（每周至少两次，总共20次）。每个人造人专用军事训练授课仅限于10分钟的顶部负重，然后是10分钟的过道军事训练（上升/下降），然后是10分钟的顶部负重。一名医师走去在受测者受影响正上方的边上，并始终握住受测者的胸从前以确保必需。受测者可用医院入院他的团队规章的，仅限于手杖、四足杖和。入院他的团队在每次疗法从前体检受测者的精神上体征并体检其系统会灵活性。医师均需询问受测者在专业培训期间是否感到疼痛和呼吸困难。每次军事训练都日志了过道数量和沿途一段距离，作为军事训练准确度和灵活性的日志。
PAAR和SCAR皆装设有相近的躯体踝关节人造人，但配置Mode不同，可由医师展开调节。在每个人造人专用军事训练授课当中，人造人都穿受试瘫痪正上方的鞋内。该可配戴人造人由关节式AFO换装而成，可在踝关节背屈/跖屈方向获取动力装置专用。该人造人可以通过在脚跟和从前掌下放到嵌入式力敏电感识别躯干耗损和四足动物前期的变化。安装在小腿上的惯性测量装置可以测量腿部倾斜角度，以日志用户在水平和过道上的负重以图。PAARMode下的踝关节人造人旨在获取动力装置踝关节专用以及剩余运动系统会，以不利于顶部负重和过道军事训练。SCARMode下的踝关节人造人用为摆动遏制矫形器，根据四足动物前期在锁定和通关踝关节间切换。
实验流程
在军事训练从前和军事训练后一周内，同一名评估指导员对受测者展开从前后评估。所有评估指导员都不告诉分组重新分配。所有外科评分皆在未可用任何专用设备的情况下对受测者展开评估，不戴着任何踝关节人造人和任何矫形器 。主要结果测量是FAC，次要观察当前仅限于伯格平衡点量表（BBS）和除此以外10米沿途测试（10MWT）。
来自两家加入医院的共60名亚急性心脏病生还接受了教师资格筛查。符合教师资格规格的心脏病生还被随机重新分配到PAAR（nu2009=u200914） ，u2009SCAR（n=u200916） ，及CT（nu2009=u200917） 。总共有4名心脏病生还没有启动20个治疗（1个PAAR和3个SCAR）。所有退出新的受测者在出新院从前至少启动了10个治疗。未报告相当严重不良事件或关键性侵害。 当在人造人专用军事训练当中戴着人造人时，PAAR获取的更是多主动力装置专用可以不利于受测者在爬过道和顶部负重时比SCAR走去得更是高的节奏和速度快。在20次军事训练当中，两组的步频和速度快皆显著提高（pu2009 20次人造人专用军事训练的军事训练准确度 20个治疗后，PAAR、SCAR和CT在四足动物脱离性（FAC）、平衡点性（BBS）和沿途速度快（10MWT）特别有显著的组内系统会增加。组间比较说明，人造人专用军事训练（PAAR和SCAR）比常规医护（CT）当中的常规军事训练能显著增加运动系统会。组间FAC比较说明了，人造人专用军事训练和常规军事训练的功效个数当中等（PAAR与CT 0.671，SCAR与CT 0.610）。这说明更是大的样本量确实会产生更是显著的统计学波动。PAAR和SCAR间的波动个数差异在FAC当中较小（0.010），但4周的干预说明了10MWT当中的波动个数差异相当大（0.752），BBS当中的波动个数差异当中等（0.567）。因此，PAAR确实比SCAR更是不利于沿途速度快和平衡点的系统会增加。 本文研究结果证明可用踝关节人造人展开更进一步过道军事训练用于心脏病入院的可行性。 Yeung, LF., Lau, C.C.Y., Lai, C.W.K. et al. Effects of wearable ankle robotics for stair and over-ground training on sub-acute stroke: a randomized controlled trial. J NeuroEngineering Rehabil 18, 19 (2021).
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